工业机器人视觉系统的工作过程包括哪几个阶段

问题描述

精选答案

一个完整的工业机器人视觉系统的主要工作过程如下：

1. 工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲。

2.图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。

3. 摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描。

4. 摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定。

5. 另一个启动脉冲打开灯光照明，灯光的开启时间应该与摄像机的曝光时间匹配。

6. 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出。

7. 图像采集部分接收模拟视频信号通过A/D将其数字化，或者是直接接收摄像机数字化后的数字视频数据。

8. 图像采集部分将数字图像存放在处理器或计算机的内存中。

9. 处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果或逻辑控制值。

10. 处理结果控制流水线的动作、进行定位、纠正运动的误差等。