机器人机构都有哪些

机器人机构通常包括以下部分：

执行机构：

这是机器人的主体部分，包括臂部、腕部和手部（末端执行器），有时还包括行走机构。

驱动装置：

为执行机构提供动力，包括电机、液压或气动系统等。

检测装置：

用于监测机器人的运动状态和工作环境，包括内部传感器（如位置、速度传感器）和外部传感器（如视觉、声觉传感器）。

控制系统：

负责接收传感器信息，处理数据，并发出指令给驱动装置，控制机器人的动作。

机器人手臂机构根据其结构和功能，可以分为以下几种常见类型：

串联机构：由多个关节连接而成，类似于人类手臂，实现高自由度的运动。

平行机构：由多个并联关节组成，实现高速、高精度运动。

混合机构：结合了串联和并联机构的优点，适用于多种复杂任务。

柔性机构：使用柔性材料或设计，实现柔和动作，适合协作机器人。

双臂机构：包含两条手臂，用于执行需要双手协作的任务。

深度机构：结合3D打印技术，实现复杂的三维空间运动。

自适应机构：能根据环境变化和任务需求调整手臂结构和运动方式。

此外，移动机器人的移动机构主要包括轮式、履带式、足式，以及步进式、蠕动式、蛇行式和混合式等，以适应不同的作业环境。